طراحی و ساخت ربات چرخ‌دار با قابلیت گام‌برداری

مکانیزم چرخ برای سرعت‌بخشیدن به یک ربات و مکانیزم گام‌برداری برای عبور از موانع می‌باشد. در بسیاری از محیط‌ها لازم است که هر دو مکانیزم روی یک ربات وجود داشته باشد. اگر رباتی هر دو مکانیزم را با هم داشته باشد، می‌تواند کاربردهای خود را بسیار زیاد افزایش دهد. فرایندهای طبیعی به سمت بهینه‌شدن پیش می‌روند و محققان نیز در حال سوق دادن علم در این مسیر بهینه‌سازی هستند. در آینده خودروها و ربات‌های زمینی می‌توانند دارای هر دو مکانیزم چرخ و گام‌برداری باشند تا ضعف‌های یکدیگر را پوشش دهند. اگر یک تاکسی قابلیت گام‌برداری داشته باشد، می‌تواند سوار و پیاده‌کردن افراد معلول را به‌راحتی انجام دهد. در یک ربات چرخ‌دار با قابلیت گام‌برداری می‌توان سناریوهایی را در نظر گرفت که ربات با استفاده از چرخ با سرعت بالا به محل موردنظر برسد و با رسیدن به مسیرهای صعب‌العبور از گام‌برداری استفاده کند. چنین رباتی می‌تواند برای شناسایی هنگام وقوع حوادثی مثل زلزله و سیل یا در محیط‌های صعب‌العبور کوهستانی مورد استفاده قرار گیرد. همچنین می‌توان از این دسته از ربات‌ها برای کارهای دفاعی نیز استفاده کرد زیرا به‌طور معمول در محیط‌های نظامی، پیچیدگی محیط نامشخص است و ممکن است ناهمواری‌های بسیاری بر سر راه باشد. این ربات می‌تواند با تجمیع چرخ‌داری و گام‌برداری کارایی بسیار بالایی داشته باشد. با توجه به وجود ناهمواری‌های مختلف در زمین‌های کشاورزی، این ربات گزینه خوبی برای به‌کارگیری در کاشت، مراقبت و برداشت محصولات کشاورزی نیز می‌باشد.

هدف اصلی طرح، طراحی و ساخت یک نمونه آزمایشگاهی ربات چرخ‌دار با قابلیت گام‌برداری است که بتوان با تجمیع نقاط قوت ربات‌های چرخ‌دار و ربات‌های پادار، توانمندی ربات برای کاربردهای مختلف را افزایش داد.

·         مزیت‌های طرح:

  • تجمیع نقاط قوت چرخ‌داربودن(سرعت بالا) و گام‌برداری(عبور از موانع، راه رفتن از پله)
  •  امکان استفاده از سرریزهای طرح برای ساخت ربات‌های ویژه جهت کاربری معلولین
  •  قابلیت استفاده در محیط‌های صعب‌العبور و ناشناخته برای اهداف دفاعی
  • قابلیت استفاده در کاربردهای شناسایی در محیط‌های ناهموار شهری هنگام وقوع حوادثی مثل زلزله